近日，广东省人民医院呼吸与危重症科李静主任医师团队利用新研发的肺部穿刺机器人辅助系统，在短短10分钟内仅用1针就为患者完成了经皮肺穿刺活检术，这是该系统在华南地区的首次应用。该系统是由我院参与研发的新型智能穿刺介入设备，能快、准、稳协助完成穿刺活检、消融等介入操作，最大程度实现肺结节穿刺过程的精准度、安全性及便捷性。

        仅一针完成精准穿刺

        不久前，58岁的古女士（化名）因“左肺占位”到我院就诊，经过团队充分讨论，需行经皮肺穿刺活检才能明确诊断。经对患者全面评估并告知患者相关风险，取得患者知情同意后，呼吸与危重症科团队为其采用机器人辅助系统引导下肺穿刺活检术。术中，呼吸与危重症科团队仅用一针就完成了肺部结节的精准穿刺，穿刺全程用时仅10分钟，过程顺利，术后患者无气胸、咯血等并发症发生。

        李静教授介绍，传统的经皮肺穿刺活检术高度依赖术者的临床实践经验,考验手术医生对胸部解剖结构的熟悉程度及三维重建想象能力，常需多次进行CT扫描以调整定位穿刺角度、深度。对于小病灶、位置难以到达、病人呼吸配合差、术者经验不足者，有时穿刺长达 1~2 小时。

        而如今，应用了肺部穿刺机器人辅助系统后，古女士的穿刺仅仅进行了10分钟，用了一针就顺利完成。借助该系统，医生仅需要术前1次CT扫描采集数据、到达病灶后1次CT扫描确认穿刺针位置，便可完成穿刺定位，提高穿刺效能，显著缩短操作时间，减少CT扫描次数，降低辐射暴露，降低肺部经皮穿刺难度，并有助于推动肺组织经皮穿刺活检及消融手术推广下沉至基层单位。

        李静教授介绍，该机器人辅助系统尤其适合于病变体积小、病灶位置易受呼吸运动影响的困难穿刺，为肺结节患者带来了诊疗新选择和新希望。

        机器人辅助更精准、更高效

        该机器人辅助系统集结了光学导航、人工智能、机械臂辅助定位等多项先进技术。通过光学定位导航技术，在 CT 图像三维重建基础上，配合患者呼吸运动，通过图像模拟引导穿刺针沿预设的穿刺路线与靶点进行穿刺。实现穿刺过程中，组织结构和穿刺路径的三维空间位置可视化，有效避开穿刺路径上的骨骼、血管及重要脏器，降低手术规划难度。

人工智能实现病灶结构三维重建并规划穿刺路径（图1）

        另外利用光学定位引导多轴机械臂，精确导航至规划路径，沿导引器按照路径穿刺可以大大提高手术的精准度，减少穿刺调针次数，同时减少医生、患者的辐射剂量。

多轴机械臂保证穿刺深度、角度和稳定性（图2）

光学导航实时追踪呼吸位移动幅度，减少呼吸位移偏差（图3）

        技术创新和新技术引进是学科发展的重要支撑，呼吸与危重症医学科全体将继续发扬“大医厚德 精博至善”的精神，面向人民需求，瞄准学术前沿，在健康中国建设新征程中贡献力量。

呼吸与危重症医学科